黄金海岸
葡萄牙人到来时，在尼日尔河流域，存在着三个西苏丹人建立的国家：马里帝国、桑海帝国和贝宁帝国。另外，在乍得湖一带，还有一个中苏丹人建立的博诺帝国。不要被帝国这两个字迷惑，其实它们都是苏丹国。论实力，它们和欧亚大陆上的帝国没有可比性，称其为帝国也只是相对附近的部落酋长国而言。
早在300年前后，在塞内加尔河至尼日尔河上游之间出现了一个黑人建立的古国—加纳王国。8世纪，加纳王国发展成加纳帝国。加纳帝国盛产黄金，因此也称黄金帝国。这时阿拉伯人也在半岛上兴起。阿拉伯商人带着盐、织物、杂货、贝壳，来交换加纳人的黄金、奴隶、象牙。
加纳帝国的黄金产自上几内亚高原，这时有很多金矿，而从北方穿越撒哈拉沙漠而来的阿拉伯商人又带了人体所必需的食盐，加纳帝国垄断了贸易线路，逐渐强大起来。在这条贸易线上，迅速兴起了几个城市，如瓦格拉、迭内、廷巴克图和加奥等。
11世纪，原本属于加纳帝国的马里部落崛起。马里人信奉伊斯兰教，凭借着伊斯兰教的强大组织能力，马里人迅速扩张。1240年，加纳帝国被马里帝国吞并。
桑海是先后臣服于加纳帝国和马里帝国的小国。11世纪，桑海人把首都迁到了加奥，控制了黄金贸易线，也逐渐皈依了伊斯兰教。15世纪后期，桑海人沿尼日尔河大力扩张，占领马里帝国中心城市廷巴克图，正式建立桑海帝国。葡萄牙人来的时候，桑海帝国存在不断蚕食马里帝国的土地。
由于乍得湖附近不出产什么稀缺的资源，所以直到14世纪中苏丹人才在这里建立了博诺帝国。同样，因受阿拉伯文化的影响，博诺帝国也信奉伊斯兰教。另外还有一个位于尼日尔河入海口的贝宁帝国，也是14世纪建立起来的。从这里可以看出，西非的文明深受阿拉伯文化的影响，越靠北，离阿拉伯商人的贸易通道越近，就发展得越早，反之则越落后。
无论是加纳帝国、马里帝国、还是桑海帝国、贝宁帝国，都是靠着尼日尔河发展起来的，河流是古代商贸最便捷的通道。在尼日尔河的南边，靠近几内亚湾的地方，是一片原始热带雨林。在雨林里，有许多的河流顺着高原流入大海。正是靠着这些河流，葡萄牙人把西非内陆的黄金、象牙，以及奴隶等源源不断地运到海边，再装上船运回欧洲，于是在海边形成了几个重要的贸易市场，分别是胡椒海岸、象牙海岸、黄金海岸和奴隶海岸。
当葡萄牙人沿着象牙海岸、黄金海岸和奴隶海岸航行时，以为就此向东可以到达印度洋。当他们到达喀麦隆火山时，却发现海岸线又向南拐了。看来，从赤道附近驶入印度洋是不可能了。随后，葡萄牙人又在喀麦隆火山附近的海面上发现了4个岛屿：比奥科岛、圣多美岛、普林西比岛和安诺本岛。
过了圣多美岛，意味着葡萄牙人穿过了赤道。从古希腊时代开始，很多欧洲学者，包括圣里士多德，都认为赤道附近是生命的禁区，因为太阳的直射光线带来的炙热会焚毁一切动植物，葡萄牙人用事实否定了这一观点。
在随后十来年的日子里，葡萄牙人把经营重点放在了几内亚湾。从此，直布罗陀海峡周围地区完全控制在葡萄牙人手里，前往西非探险的线路变得无比通畅。只有一个地方例外，那就是加那利群岛，它就像一颗钉子一样，在葡萄牙人的航线上十分碍眼。
因为加那利群岛由七个大岛组成，卡斯蒂利亚人一时难以全部控制，所以葡萄牙人总想占据其中一个岛屿作为据点。卡斯蒂利亚人当然不想让葡萄牙人在自己的势力范围内插上一脚。为此，两国摩擦不断。
1479年，经教皇调解，葡萄牙王国与卡斯蒂利亚王国签订了《阿尔卡索瓦斯和约》，条约规定：加那利群岛归卡斯蒂利亚王国所有；卡斯蒂利亚王国不再对加那利群岛以南发现的和将发现的陆地提出要求。这个条约虽然让葡萄牙人从此对加那利群岛死了心，但也让葡萄牙人对自己在西非的发现成果放了心。
在签订条约的第二年，卡斯蒂利亚王国与阿拉贡王国合并，成立了西班牙王国。在初步完成内部统一后，西班牙终于腾出精力面向大海，葡萄牙人也将迎来一个强大的竞争对手。不仅如此，1480年，英国也组织了一支探险队开始往爱尔兰岛以西远航。同年，莫斯科公国大败蒙古军队，从此脱离金帐汗国的控制，从海洋到陆地，欧洲人的活力全面激发。
1482年6月，一支葡萄牙探险队从圣乔治南下，航行约2000公里后，发现了黑非洲第一大河—刚果河的河口。葡萄牙人上岸后，在这里立了一个石柱，以作纪念。这是西方探险家立的第一根纪念石柱。
再往南，葡萄牙人惊讶地发现沿海一带出现了沙漠。这片沙漠正是纳米布沙漠，从今天的纳米贝一直到奥兰治河，南北长2100公里，东西最宽处160公里，最窄处只有10公里。它位于南回归线附近，和撒哈拉沙漠在纬度了正好南北对称。
1487年8月，葡萄牙国王若奥二世派航海世家出身的迪亚士率舰队出海探险。迪亚士从里斯本出发，先到达圣乔治，然后又到达了前人航行的最远点—南纬22度的克罗斯角，再穿过南回归线，在吕德里茨（今纳米比亚境内）立纪念石柱。
此时的迪亚士并不知道前方的沙漠还有多长，但已没有退路，因为他已经沿着沙漠走了将近1500公里，若退回去补给肯定不够，只有硬着头皮往前。驶过奥兰治河口时，船队终于得到淡水的补给，沙漠出渐渐远去，眼前开始出现绿色的植物，一船人终于看到了希望。
没有想到的是，船队到达南纬33度时遇上了风暴，为了避免触礁，迪亚士把船往深海方向驶去，结果补给船掉队，不知所踪，等风浪稍微平静后，船队调头向东，走了半天也看不见陆地。迪亚士感觉不对，于是再转向北走，于1499年2月3日发现了从西向东的海岸线，这是非洲的最南端。
然后，迪亚士率船队继续东进至阿尔戈阿湾，这这里起，海岸线由东西向转为东北向。迪亚士判断，此时，他的船队已经绕过非洲的全部南海岸，正航行在印度洋上。迪亚士在阿尔戈阿湾的帕德龙角竖立石柱后，又前进到大鱼河河口，然后返航。
返航途中，迪亚士在发现了厄加勒斯角（这里是非洲大陆的最南端）后，又在之前经受风暴的地方发现了一个海角，于是把它命名为风暴角，并立石柱纪念。此后，他们又意外地碰到了失散很久的补给船。1488年12月，迪亚士的船队回到了里斯本。
迪亚士的这次远航共历时16个月，单向航程上万公里，把航行最远纪录向南推进约13个纬度，绕行了整个非洲南部海岸，发现了长达2000公里，前人未知的海岸线，并带回这个地区比较准确的地图。不久后，葡萄牙国王若奥二世觉得风暴角这个名字不吉利，于是改名为好望角。