到了距今四千年前后，中国的历史进入到了“五帝”的后期，也就是尧、舜、禹的时代。尧出身高贵，“五帝”的第一位“黄帝”是他的高祖，第二位“颛顼”是他的叔祖，第三位“帝喾”则是他的父亲。尧需要做的事情很多，所以古人在文献中给了他一百多岁的寿命，说他十八岁时开始继承领袖的位置，干了七十年。这时，尽管奥体还健康，尧仍然考虑后事，要选择接班人。
尧向四岳、十二牧征询意见。所谓“四岳”、“十二牧”，应该是尧时期各个部落的首领，同时也是尧的助手。当尧向他们征询关于接班人的意见时，有人认为，这还用问吗，您儿子丹朱不是现成的接班人吗？但尧断然拒绝，他认为自己的儿子德行不好，如果让他来继承，那是利一人而害天下。
于是人们向尧推荐了一位农夫，一位还没有成家的单身汉。这位农夫就是舜。舜没有尧那样显赫的出身，却有自己的长处，极具爱心，但绝不迂腐，所以总是能够通过自己的爱心和智慧处理好各种关系。耳听为虚、眼见为实，尧决定亲自对舜进行考察。尧在田间见到舜时，舜正在挥动鞭子，驾驭两头牛耕田。尧发现，舜的鞭子并没有抽在牛的身上，而是抽在两头牛之间的一个簸箕上。
尧奇怪了，问舜：你为何鞭簸箕而不鞭牛呢？舜自然不知道面前这个老者是伟大领袖，于是对老人解释说：牛出力出汗，任劳任怨，帮人耕田，不计回报，怎么忍心用鞭子抽打呢？但牛和人一样，也有惰性，需要抽打才卖力。我在两牛之间放一簸箕，鞭打簸箕的时候，左边的牛以为是在打右边的牛，右边的牛以为是在打左边的牛，它们就都卖力了。尧听了十分感慨，一个人能够如此对待牲畜，他一定能够爱惜民众。此后，尧又对舜进行了种种考验，并把两个女儿娥皇和女英嫁给他，用以提升舜的出身和地位。
经过二十年的考察，尧终于放心了，在自己一百零八岁的时候，把领袖的位置传给了舜。这个事情在中国历史上被称为“禅让”，也就是不把位置传给儿子或者其他亲属，而是传给没有任何血缘关系但是有道德、有才干的“贤人”。
舜接替尧的位置后，主要做了两件事情：第一，在四岳、十二牧的基础上，增加了六位助手，其中一位就是大名鼎鼎的禹。第二，教育民众，培养民众的道德观，同时也建立各安其分的等级观。这是舜的最大贡献，所以《史记》说：“天下明德，皆自虞帝始。”这里的“虞”指的就是舜；这里的“明德”，不仅仅是指人与人之间的相互尊重与礼让，也指上与下、尊与卑之间的关系，也就是“名分”。
《史记》同样给了舜足够长的寿命，说他三十岁的时候得到尧的赏识，五十岁的时候代尧“行天子事”，尧死后三年，舜六十一岁的时候“践帝位”，在位三十九年，一百岁的时候在“九嶷山”（又名苍梧山，湖南永州市宁远县城南六十里）去世。去世之前，他已经选定了接班人，这个接班人就是禹。
如果论出身，禹也是大有来头的。他和尧同族同辈，都是黄帝的玄孙，而且二人的曾祖父又都是黄帝“正妃”嫘祖所生。嫘祖生有二子，一名玄嚣，一名昌意。按后来的皇位继承法，这二人就是“嫡子”。黄帝死后，昌意的儿子颛顼获得了他的位置，成为“五帝”中的第二人，禹就是这位颛顼的孙子。颛顼死后，玄嚣的孙子帝喾获得了他的位置，成为“五帝”中的第三人，尧则是帝喾的儿子。
《史记.夏本纪》记载，尧在位时，“洪水滔天”，“下民其忧”。于是尧听从了“四岳”的意见，命禹的父亲鲧主持治水。九年过去了，鲧治水没有取得预期的效果，洪水依然为患。这个时候，尧已经选拔舜为接班人，并命舜赴现场视察鲧的治水情况。舜经过一番考察，认为洪水仍然为患，是鲧“治水无状”，也就是治水不得法，于是代尧行政，下令处死了鲧，但推荐鲧的儿子禹领导治水。
禹总结了父亲治水失败的教训，也深知责任的重大，治水的成功与否不仅关系到天下万民的安危，也关系到自己和家族的命运。于是带领自己的儿子启，以及后稷等人，察看地形，摸清水性，改堵为疏，以疏通河道，将洪水排泄入海为方针。经过十多年的努力，终于疏通了各个河道，每当雨季，洪水都循着河道注入大海。在很长的一段时间里，洪水不再为患，人民安居乐业，禹也成为众望所归的领袖。
前人记载大禹治水，说他因公忘私，在外十三年，三过家门而不入；说他陆行乘车、水行乘船、泥行乘橇、山行乘轿，深入一线。然而，禹另外一种品质“薄衣食，致孝于鬼神；卑宫室，至费于沟洫。”更值得赞赏。所谓“薄衣食，至孝于鬼神”，是希望通过自己的节衣缩食、劳心劳力，感动上天和各路神灵，不要降灾于民众。所谓“卑宫室，至费于沟洫”，是尽可能地压缩行政开支，把一切能够集中的财力都真正投入到治水中去，坚决杜绝“豆腐渣工程”。
现在我来梳理一下“五帝”的关系：黄帝、颛顼、帝喾、尧、舜。颛顼是黄帝的孙子、帝喾是黄帝的曾孙、尧是黄帝的玄孙，都是黄帝的家族，只有舜是外人。而禹的强势出现，使得这个位置重新回到黄帝家族，舜在某种意义上成为“维持会长”、“看守内阁”。尧、舜、禹三位领袖，两次“禅让”，让王位重新回到了黄帝这个大家族。
那么，禹死后该怎么办？这个位置是传给儿子，或让家族中有德有能者居之？还是效法尧和舜的做法，“禅让”给没有血缘关系的“贤人”？禹选择了后者，定皋陶为接班人，但皋陶不久就死了。于是禹又物色了一位贤者，皋陶的儿子，名叫“益”，又称“伯益”，并且让益参与管理。
十年之后，禹南巡至会稽（今浙江绍兴）的时候去世。禹去世之后，接班人益也仿效舜和禹的做法，走一个表示谦虚的过场，说是要把位置还给禹的儿子启。但这一次坏了，禹的助手和各部落的首领放了益的鸽子，并没有跑到益避居的“箕山之阳”去拥戴他，而是公然宣称，我们只认“帝禹”的儿子，不认什么其他人。于是益只好继续待在“箕山之阳”，眼睁睁看着禹的儿子启成了天下的领袖。
这就叫此一时彼一时，用句套话，就是“历史不可能重演”。虽然形式是一样的，但内容已经完全不一样。益不是舜，没有那么多的良好品质让人们称道，在被禹选为接班人后，也拿不出什么骄人的政绩来显示自己的能力。更要命的是，禹的儿子启非尧的儿子丹朱、舜的儿子商均可比，不但品行良好，而且在协助父亲治水的过程中，展示出让禹的助手们和各部落首领们信服的能力。