北京城原始聚落的起源，距今已有三千多年的历史。至少在公元前4世纪，今天北京城的西南部已经是一个居民相当密集的区域。西晋的蓟城、唐辽时期的幽州城，大约都在今天北京城的西南部。
北京城发展成为重要的都市，也有其地理基础。北京城所在的地区，正处在华北平原的北方尽头，东、西、北三面群山环抱，中间是一个小平原，侯仁之曾形象地称其为“北京湾”。东、北两面便是燕山，从这里穿过交通孔道如南口、古北口可以通往“塞外”高原。西边迤逦南下的则是整个华北平原西侧的太行山。
▲“北京湾”示意图
北京政治地位的跃升，辽代是一个关键的时期，这一时期它被称为燕京城。公元938年，也就是辽太宗会同元年，升唐幽州为南京，成为辽代的五京之一。到了公元1123年，金攻下辽南京，并将期给了北宋，宋改称燕山府，。公元1125年，金又占燕山府，改名平州。
直到公元1151年，燕京城迎来发展中的一次重要变化：金海陵王完颜亮扩建燕京城，并于公元1153年将都城从上京迁到了这里。它一跃成为金朝的政治中心—金中都。金中都城一部分继承了唐、辽以来的旧城，东、南、西三面则向外有所扩展。
▲辽南京城、金中都遗址图
公元1215年蒙古人攻破金中都城，宫城毁于兵火。半个多世纪以后，元世祖忽必烈在中都城的东北规划兴建了元大都，这也为明清北京城奠定的基础。明洪武元年八月（1368），明将徐达率兵攻下了北京城，改大都为北平。
公元1380年，受封为燕王的朱棣到达北平。永乐时期，他命令把元大都宫城拆毁，重建宫城。永乐十七年（1419）又向南扩展南城墙，即从元大都南城墙（今长安街南侧一线）展拓到今天正阳、崇文、宣武前三门一线。次年，也就是公元1420年，朱棣正式迁都北京，由此重要开启了北京作为中华国都的历史。
▲ 《明北京宫殿图轴》（台北故宫博物院藏）
清代则完全承袭了明北京城，街道系统也没有大的变动，其中在今天长安街一线以北旧城内的街道系统，更是可以上溯到元大都时期，已经有七百余年的历史。
▲北京城历代城址变迁示意图
北京内城中央为宫城（今故宫），其外包绕皇城，包括以琼岛、三海在内的西苑，以及宫城南侧的“左祖右社”（东为太庙，今劳动人民文化宫；西为社稷坛，今中山公园）等。贯穿明清北京城的自南而北长达7.5公里的中轴线，是全城的骨干，所有城内的宫殿和重要建筑都沿着这条轴线结合在一起。
▲北京中轴线鸟瞰图
其南端以外城永定门为起点，向北经过正阳门、大明门到天安门、端门，再向北就是“紫禁城”，体量大小不同的宫殿建筑集结在这条中轴线上。宫城之北是高大的景山，也是全城的制高点，再往北则经过皇城的北门地安门，并向北延伸至形体高大的钟楼与鼓楼。