马其顿国王菲利普死后，长子珀尔修斯继承了王位。在珀尔修斯的统治下，马其顿王国公然着手增强军备力量。对罗马说是为了防止北部的凯尔特人入侵。对此，这虽然引起了罗马的警觉，却选择了静观其变。然而，不到五年的时间，马其顿王国的军事力量已经大大增强，让人很难相信只是单纯为了抵御北方蛮族的入侵。

军备力量增强后，马其顿把矛头直指东方国境线接壤的帕加马王国。帕加马火速派出使者向罗马求援。罗马已经看出战争不可避免，决定对马其顿采取行动。罗马还是采用多国部队的形式。所有战斗力加起来只有3万人出头。不是罗马没有能力输送更多的兵力，而是不想过分大张旗鼓。公元前171的这次军事介入与公元前197年的第一次军事介入不同。当时，因为在第二次布匿战争中，马其顿与汉尼拔结成了统一战线，企图从背后捅罗马一刀，所以，罗马有心要给马其顿“扎针”。

不知道是不是罗马人思想的反映，公元前171年，登陆希腊的罗马军在战斗中的表现非常消极，总让人感觉像是窥视对方的态度。第二年的情形也一样，始终限于对峙和消极的小规模战斗。由于罗马送来的执政官一年一换，这让帕尔修斯认为罗马方面没有展开大规模作战的想法，因而气焰更加嚣张。在与罗马军队的交战中，珀尔修斯甚至杀死了4000名罗马士兵。

于是，希腊诸城邦开始看好马其顿。波利比乌斯担任过骑士团团长的阿卡亚同盟，事先答应过罗马加入罗马军队参加对珀尔修斯的战斗。然而，看到交战双方力量出现变化，开始消极对待罗马的请求，迟迟不肯出兵。其他希腊人好像也忘记了自己曾经是反对马其顿的，开始冷眼观看罗马军队。

出现这样的情形，罗马知道自己不能再等闲视之。罗马元老院决定推荐埃米利乌斯 保卢斯为公元前168年度的执政官候选人。公元前168年，保卢斯知道自己当选执政官，作为罗马军总司令官前往对阵珀尔修斯的战场时，在市民大会上提了个要求：“大家选我一定是因为罗马需要将军对阵珀尔修斯。既然这样，我希望，除了战略战术，请各位把直属军官的人选权也交给我。”

这个要求不合常规，但是，市民大会同意了。于是，保卢斯挑选了能完全领会自己意图的男人们担任副官。其中，有在费边家做养子的大儿子、在西庇阿家做养子的小儿子、女儿的丈夫（加图的儿子）以及名将西庇阿的女婿格拉古。这位时年62岁的将军受命解决希腊事态，首先从收集详尽的情报开始入手。在离开罗马前，对于希腊全城的地势、气候、希腊诸城邦的动向、民心变化等等有关希腊的所有情报，他都已经了然于心。

保卢斯认为，必须尽早给这个珀尔修斯以漂亮的一击，因为军事介入的时间拖得越久，对介入一方就越不利。公元前168年6月，保卢斯率领增补的军团离开布林迪西港，经由科孚岛，在希腊西岸登陆。登陆后的保卢斯，一路横穿希腊中部，直指马其顿。这是一次急行军，罗马军队需要在敌人进入马其顿山岳地带前，截住他们。罗马执政官登陆希腊的消息尚未传到珀尔修斯的耳朵里，保卢斯的军队已经出现在了珀尔修斯正在宿营的皮得纳平原。

对阵的两军兵力分别是马其顿方面4.4万人，罗马方面加上以前派到希腊的军队，仅有3万人。得知自己在兵力上占绝对优势，珀尔修斯毫不犹豫地决定与罗马军队进行会战。会战的前夜，发生了月食。保卢斯年轻时担任过占卜官，对这一现象非常了解，所以事先告诉全军，傍晚6点左右以夜里9点，月亮会被吃掉，是正常的现象，无须担心。但是，马其顿军队没有这样的人才，看到月亮被吃掉，所有人大惊失色，认为这是凶兆。会战尚未开始，士兵的士气已经一落千丈。

第二天一早，会战在皮得纳平原展开。从两军投入的兵力规模来看，结果让人难以置信。开战仅一个小时，胜负已经决出。原因是：一方面，看到月食的马其顿军队以为凶兆临头，在战场上的表现非常消极；另一方面，是埃米利乌斯有得力的下属军官，他们对统帅的意图心领神会，使埃米利乌斯有机发挥各部队作用的战术发挥得淋漓尽致。最终，包围、粉碎并彻底消灭了正面进攻的马其顿军队。

皮得纳会战的结果是，投入4.4万兵力的马其顿军队战死者达2.5万人，被俘6000人。相反，罗马军队的战死者人数不足100人。败将珀尔修斯逃回自己国家的首都佩拉城下。看到他回来，居民们关上了城门，无论如何也不肯打开。不得已，马其顿国王逃到了萨莫色雷斯岛。在这里，他同样遭到了背叛，被追踪而至的罗马士兵抓获。

马其顿灭亡了。但是灭亡的只是王朝，王国的领土分裂成四个国家，以及联邦的形式继续存在。罗马承认他们自治，并允许他们拥有自卫力量，只是要求他们把从前向国王缴纳的租税中的一半缴给罗马，另一半留做四个自治国的国内经费。因为马其顿王朝不服罗马的霸权统治，所以罗马消灭了它，但是，尊重马其顿人自治。

在重新确认了马其顿以外的希腊诸城邦的自治权后，不到三个月的时间罗马就全军撤离了希腊。除了因为关系到亚得里亚海的制海权，在阿波罗尼亚设立了军事基地以外，没有一个地方设立军事基地。此后的20年里，希腊社会大体还算稳定。他们承认罗马霸权，享受自由和独立。