迦太基在初春时遭遇罗马军队的突然袭击一败涂地，到了春季中期，已经恢复了元气。不仅四散逃窜的残兵回来了，而且，来自西班牙的 4000 名新雇佣兵也已到达首都的港口，合计兵力达到 3 万人。他们再次请求努米底亚国王出兵支援。难拒妻子的苦苦哀求，西法克斯再次答应率军加入迦太基方面的战斗。但是，他带的兵力大大减少。

夏初，在靠近努米底亚王国的内陆平原，迦太基军和努米底亚军会合了。两军在努米底亚领地附近会合，是因为西法克斯遭到西庇阿的夜袭，失去众多士兵后，虽然答应参战，却始终拖延出征的时间。再次领命担任迦太基军队指挥的吉斯戈只好用军队迫使他出阵。

获悉敌人会合后，西庇阿没有坐等敌人进攻。他率领全军，向另一个地方撤去。罗马军队的兵力不及迦太基·努米底亚联军一半，但是，他决定通过会战一决胜负。两军布下的阵型看上去都是很常规的阵型。但是，战斗开始后，采用常规战术作战的只有吉斯戈和西法克斯所率的迦太基努米底亚联军。

根据常规战法，战斗通常始于轻装步兵间展开的激战。但是这一天，是在罗马骑兵的猛烈进攻下开始了战斗。西法克斯率领的努米底亚优秀的骑兵被抢了先机，战斗力大大下降。他们不由自主地向后退去，却遭到进一步的追击。位于迦太基·努米底亚联军中央的步兵军团两翼失去了保护。

西庇阿等待的就是这个时机。他一声令下，在西西里经过充分训练的步兵们，按照指令，齐刷刷地开始了进攻。轻装步兵和重装步兵前卫新兵阻止敌人中央的进攻，与此同时，重装步兵中部的熟练兵绕到敌人步兵右侧，后卫老兵绕到敌人的左侧。敌人步兵三方被围，活动空间不断缩小，难以充分施展拳脚。刚从西班牙来的 4000 名雇佣兵被全歼。其他步兵中的大多数人战死，战场上堆起了尸山。

但是，迦太基·努米底亚联军的骑兵不愧是优秀的努米底亚骑士。由于骑兵之间始终未能决出胜负，罗马军最终没有实现四面包围的战术。因为有一方未能合围，吉斯戈和西法克斯成功逃出了包围圈。吉斯戈逃回首都迦太基，西法克斯逃回了努米底亚领地内。

这一天，西庇阿没有停止战斗，他要乘胜追击。雷利乌斯和马西尼萨率领的罗马军骑兵追着西法克斯，长驱直入到努米底亚境内，俘虏了努米底亚国王。根据西庇阿的命令，两人抓住努米底亚国王后，没有停止继续前进的脚步。这是实现马西尼萨心愿的一次行动，西庇阿要乘机帮助马西尼萨恢复昔日的努米底亚王国。两人率领骑兵直奔努米底亚首都。看到身带枷锁的西法克斯，首都市民打开了城门。

马西尼萨来到王宫，出现在面前的是西法克斯的王妃---他曾经的未婚妻。马西尼萨没有丝毫犹豫，当即与这位索芙妮丝芭举行了婚礼。他不再是没有王国的国王。 马西尼萨回到营地，西庇阿祝贺他恢复了自己的王国。但是他不同意马西尼萨与敌人的妃子结婚。并提出要把这位王妃作为战利品送到罗马去。

于是，马西尼萨一言不发地离开了西庇阿。他打发一个人带上他写给妻子的信，还有他不离寸步随身携带的毒酒，给他留在努米底亚的新娘送去。索芙妮丝芭看完信后，只说了一句话，我接受丈夫给我的结婚礼物，就喝下了毒酒。

西庇阿在全体士兵面前，宣布马西尼萨已经成为努米底亚王国的国王，今后，努米底亚王国就是罗马的同盟国。他还把执政官的红色帐幕送给了他。接到来自西庇阿的报告后，罗马元老院和市民大会一致同意西庇阿的意见，庆祝非洲第一个罗马同盟国的诞生。西法克斯被送到罗马后，软禁在意大利的某小城，过起了隐居生活，直至自然死亡。

迦太基在本国境内的第一次会战中吃了败仗，尚不习惯这种事情的迦太基陷入了深深的恐慌之中。由于内部意见不一，制订不出统一的应对策略。有人主张积极的战术，提出动用舰队攻打罗马战船。有人主张环绕首都修复城墙，准备守城战。还有人提出与西庇阿和谈。此外，把汉尼拔召回国内，与罗马军队一决胜负的呼声也很高。

大家各执己见，互不相让，始终不能决定上述几个方案中的一个。结果四种方案同时进行。时间已近秋季。迦太基派出使节，带着要求立即回国的政府正式文书，紧急前往汉尼拔所在的意大利南部的克罗托内和马可尼所在的意大利北部的热那亚。与此同时，迦太基向西庇阿也派去使节，表示了和谈的愿望并希望开始和平谈判。

就这样，罗马和迦太基进入了以和谈为前提的休战期。在意大利的马可尼接到回国命令后，率领全军登船离开热那亚，向迦太基驶去。马可尼在前一年的战斗中身负重伤，一直没有治愈。就在南下的船队到达撒丁岛海面的时候，死在了船上。和弟弟一样，汉尼拔也接到了回国的命令。这一年他已经 44 岁。自从进入意大利，第 16 个年头快要过去了。

汉尼拔兄弟俩离开意大利的消息分别从意大利北部和南部同时送到了首都罗马，整个罗马为上沉浸在异常喜悦的气氛中。元老院议员们纷纷前往费边家，共同庆贺。这位用持久战法支撑罗马度过最艰难时期的老将，在获悉汉尼拔撤离的一个月后，就像蜡烛燃尽了一样离开了人世，享年72岁。