公元前29年，屋大维从埃及回到罗马，元老院为他举行了隆重的凯旋欢迎仪式。公元前28年，元老院授予他“元首“称号，次年，正式授予其“奥古斯都“（意思是“神圣“）的称号，屋大维登上了罗马最高统治者的宝座。从此，罗马正式进入帝国时代。

公元前26年-前25年间，奥古都斯亲自镇压了西班牙北部的部落反叛；此外，他至少建立了22个殖民地，居住者全是罗马公民；之后，他将罗马领土扩大了一倍，完全控制了西班牙和幼发拉底河西岸地区的领地。在奥古斯都统治时期，罗马帝国的疆域西至大西洋边、东至幼发拉底河、最北到达莱茵河和多瑙河、南边则到了阿拉伯和非洲的沙漠边缘。因此，整个地中海已经彻底变为罗马帝国的内海。

公元14年9月，奥古都斯在巡视意大利的途中重病，奥古都斯屏退左右，躺在妻子莉薇娅的臂弯里，安详地离开了人世，享年77岁，其养子提比略继承了皇位。从公元14-68年，共有四位皇帝先后统治罗马。他们分别是提比略、卡里古拉、克劳狄和尼禄。这一时期被称为克劳狄王朝。

首位皇帝提比略在位时期，加强了中央集权，但是罗马的宫廷阴谋和政变层出不穷，近卫军开始成为废弃皇帝的重要角色。帝国的第二位皇帝卡里古拉生活奢侈腐化，他在位时将元首制正式改为君主制，但是他在位仅有短短的四年，便在一场有预谋的宫廷政变中被近卫军所杀。随后即位的是克劳狄，他在位期间继续对外扩张，使罗马的疆域达到了非洲西北部和不列颠南部，并将小亚细亚地区的色雷斯也纳入了罗马版图。他在位十三年，最终也死于发动宫廷政变的近卫军之手。

尼禄在公元54年登上了罗马的帝位。尼禄统治的前期还算中规中矩，但后期就变成了罗马历史上有名的暴君。尼禄杀死了自己的母亲阿格里皮娜，还杀死了自己的表弟以及两任妻子，尼禄成了暴君的代名词。

公元64年罗马遭遇大火，大火燃烧了六天七夜，罗马城几乎成为焦土，但尼禄把人为纵火的阴谋嫁祸于基督徒，于是引发了捕杀基督徒的残酷迫害行动。公元68年，罗马各地起义已成燎原之势，元老院宣布尼禄为公敌，将其废黜。走投无路的尼禄在罗马郊外自杀，克劳狄王朝就此灭亡。

尼禄死后，罗马各地裂土称帝之风甚嚣尘上，各行省军团纷纷拥立皇帝，相互展开了混战。内战大约持续了一年时间，最后出来收拾乱局的是被多瑙河军团拥立的韦斯巴芗，他成为了新的皇帝，建立了弗拉维王朝。这个王朝统治的时间也不长，只有不到三十年。

韦帕芗在位时，实施了一项极不合理的奢侈建设项目，就是那个代表古代罗马建筑顶峰的圆形竞技场，当时被称作韦帕芗圆形竞技场。在这个舞台上举行角斗士比赛，这是史上唯一公认的杀人节目。罗马战士非常热衷于观看角斗士之间以性命相拼的流血角斗，流血和杀戮是与征服者的光荣互为表里的。

公元96年，弗拉维王朝末帝在政变中被杀，元老院推举涅尔瓦为帝，开始了安敦尼努安东尼王朝的统治时期（公元96-192年）。安东尼王朝是帝国皇权最稳固的时期，被称为罗马帝国的“黄金时代“。但是，涅尔瓦遭到了军界，特别是边疆的统帅们的反对。涅尔瓦在位两年后死去，战功卓著的日耳曼总督图拉真被推举为皇帝。图拉真即位后，改善了与元老院的关系，更是把帝国的疆土扩展到空前绝后的程度。

图拉真统治罗马的十九年间，吞并了达西亚、美索不达米亚、亚述等地，特别是达西亚战（公元101-106），是最精彩的部分。这场战争的场面被刻在图拉真皇帝凯旋柱上，立于罗马城一角。

图拉真统治时代，罗马帝国的版图达到历史最大，图拉真也成为罗马第一个也是最后一个抵达波斯湾的元首。罗马疆域扩大到了极点，东至波斯湾，西至大西洋，北至不列颠，南至北非。

图拉真弥留之际，将自己的表侄哈德良收为养子。图拉真死后，哈德良继位。与图拉真积极对外扩张不同，哈德良采取了保守的以防御为主的政策。他与帕提亚王国签订合约，结束了东方的战争，并放弃了亚述省和美索不达米亚省等地。他还在罗马与日耳曼边界线上修筑了一道长城，后被称为“哈德良长城“（位于今英格兰北部），该长城全长117公里，主要由石头和泥土构成。

公元192年，近卫军发动政变，杀死了安东尼王朝的最后一位元首康茂德，安东尼王朝至此结束，这也标志着罗马帝国开始由相对繁荣和平的时期进入了全面的危机时代。公元235年，以日耳曼人为主体的罗马军队发生暴动，推翻了塞维鲁王朝的统治，罗马帝国由此陷入了长达50年的黑暗混乱时期。公元235-284年，罗马内战不止，至少出现了20多位元首，而且这些元首大多死于政变和战争。

罗马内政的不稳与混乱直接导致了边境的外族入侵，日耳曼人洗劫了富足的高卢地区，法兰克人、汪达尔人和勃艮第人也纷纷越过莱茵河来抢掠罗马境内的村镇。这段时期通常被史学家称为“三世纪危机“。这次危机促使罗马的元首制彻底变为君主制。公元268年，克荣狄继承皇位。他和他的继任者全力镇压了各地的骚乱并击退了蛮族，分裂的局面暂告结束。

公元284年，平民出身的皇帝戴克里先成为罗马帝国的统治者，他着皇袍皇冠，自称“君主“。他创立了“四帝共治“的统治模式，即让自己和马克西米安成为“奥古斯都“，两人分管罗马帝国的东西两部，两位奥古斯都之下再各设一名“恺撒“发作为副手。虽然名义上他们是四人共治罗马，但实际上戴克里先才是“四帝“中的主宰者。

公元305年，罗马皇帝戴克里先和马克西米安同时退位。经过新一轮的皇位争夺，君士坦丁和李锡尼分别控制了帝国的东部和西部，形成了两个奥古斯都并立之势。公元313年，君士坦丁和李锡尼发布了历史上著名的宽容基督教的“米兰敕令“。公元330年，君士坦丁在击败了李锡尼之后，把国家的首都迁到了欧亚交界处的拜占庭，取名为君士坦丁堡，国家称为新罗马。

4世纪初，为纪念君士坦丁大帝战胜而建造了君士坦丁大帝的凯旋门。公元337年，君士坦丁在弥留之际接受洗礼，成为正式的基督教徒。

君士坦丁死后，帝国又陷入对皇位的争夺之中，虽然内战外患不断，帝国东部的经济却保持着相对强盛态势，帝国西部却面临着因蛮族侵扰而造成的城市衰败，因此整个帝国开始滋生了东西分裂的观念，这一分裂观念最终在公元395年变为现实。

公元395年1月17日，狄奥多西一世去世，其两个儿子瓜分了整个罗马帝国，分别称为西罗马帝国（首都罗马城）和东罗马帝国（首都君士坦丁堡），后者又名拜占庭帝国，延续了千年之久（公元935--1453年）。

从公元4世纪后半期开始，日耳曼人受到匈奴人迁徙的影响不断地涌入罗马帝国境内，并多次洗劫了罗马城。日耳曼人的各个部落还在罗马帝国境内纷纷建立了自己的王国：公元419年西哥特人在西班牙建立了西哥特王国；公元439年汪达尔在迦太基建立了王国；法兰克人则蚕食了高卢地区；盎格鲁 撒克逊人在不列颠建立了王国。

汪达尔人征服了罗马在北非的所有领地后，又侵入了意大利，并于公元455年占领了古老的罗马帝国的都城。至此，欧洲已经成了一个日耳曼化的世界，西罗马帝国早已名存实亡。公元476年，蛮族出身的日耳曼首领奥多亚克举起反旗，战胜皇帝的军队，逼迫西罗马帝国末代皇帝罗慕路斯退位，西罗马帝国灭亡。此后奥多亚克便成了意大利国王，随后，人类历史进入了中世纪阶段。