伊比利亚半岛是人类发祥地之一。据考古学家考证，至少在140万年前，人类就已经从非洲大陆来到伊比利亚半岛这片热土。目前，考古学家在伊比利亚半岛发现的最早人类化石是伊比利亚人化石，距今大约有20万年。旧石器时代的原始西班牙人常常以石块为工具，在居住的洞窟石壁上涂涂抹抹，成为最原始的壁画。其中，最引人注目的是1879年在半岛北部即现在桑坦德市郊发现的阿尔塔米拉洞窟壁画最为举世闻名，它保存了旧石器时代原始人活动的遗迹。

大约公元前2500年以前，一支伊比利亚人迁移到现在的莱万特地区以及半岛南部地区，在这片土地上开始了他们的新生活，成为西班牙历史上最古老的民族。之后，腓尼基人、凯尔特人、希腊人和迦太基人纷纷先后来到半岛的南部和东部，建立了自己的殖民地。公元前5世纪中期，航海民族腓尼基人在包括伊比利亚半岛在内的西部地中海地区的统治力逐渐衰弱，而迦太基人强势崛起，赶跑了腓尼基人，成为这一地区的老大。到公元前3世纪，迦太基已经成为西部地中海地区的强国。

公元前264年—前146年，罗马同迦太基共发生过三次战争，因为罗马人称迦太基人为“布匿”，所以这些战争被称为布匿战争。公元前221年，世界古代史著名将领汉尼拔登上历史舞台，成为迦太基在西班牙的最高统帅，他在公元前218年占领了罗马的盟友萨贡图姆。罗马派出使团与迦太基谈判，结果不欢而散，第二次布匿战争爆发了。

面对罗马人进攻，汉尼拔令其姐夫哈斯德鲁巴留守西班牙，自己则率领大军翻越比利牛斯山、阿尔卑斯山，向罗马进军，一路势如破竹战绩辉煌。经过提西诺河战役，意大利北部基本控制在了迦太基手中，罗马也处于危机之中。罗马两位新任执政官率领8万罗马大军杀向坎尼，汉尼拔以3万军队应战，世界历史上著名的坎尼战役爆发。最终，坎尼战役中罗马8个军团惨败，牺牲或被俘达到7万人，两名统帅之一，执政官保卢斯与80名元老院成员一同阵亡。而汉尼拔以仅仅牺牲5500名士兵的代价，取得了坎尼战役的胜利。

战后，汉尼拔军队继续进军，罗马陷入困境。公元前209年，罗马著名将领大西庇阿攻占了迦太基人在伊比利亚半岛上的重要基地新迦太基，迦太基人大败。经过此战，迦太基人在伊比利亚半岛上的统治开始崩溃。公元前206年，大西庇阿占领了加的斯，迦太基人被完全赶出了半岛，这标志着迦太基人在伊比利亚半岛统治的结束，而罗马人则成为半岛南部和东部的主人。于是，迦太基元老院命令汉尼拔火速班师。汉尼拔奉旨回到非洲，15年的意大利征伐成了无用功。公元前202年10月，非洲扎马战役爆发。此战以汉尼拔大败而告终，汉尼拔损失万余人，而大西庇阿只损失1500人。扎马战役后，迦太基军队彻底土崩瓦解。

战争失败了，迦太基被迫在公元前201年同罗马签订和约，第二次布匿战争结束。根据和约规定，迦太基撤离西班牙、地中海诸岛，迦太基人放弃除非洲以外的一切领地。第二次布匿战争后，迦太基的军事优势荡然无存，也失去了独立地位。从此，罗马取而代之成为西部地中海世界的霸主。罗马发现伊比利亚半岛的战略地位非常重要，并且拥有丰富的矿产资源，因此针对该地区制定了全面征服计划。然而，伊比利亚半岛当地居民对外来侵略者罗马人的反抗从未停止。

从公元前218年第二次布匿战争爆发，到公元前19年，罗马经过200年时间才最终征服西班牙。整个伊比利亚半岛终于完全处于罗马控制之下，同时也标志着罗马在伊比利亚半岛征服战争的最终结束。此后，西班牙历史上进入到罗马统治下的西班牙行省时期，西班牙行省成为罗马帝国不可分割的一部分。西班牙历史进入了“罗马化的西班牙时期”。

罗马帝国在经历了200余年的辉煌之后，于3世纪进入了衰亡时期。罗马帝国的衰落，以西哥特为代表的蛮族迅速崛起。哥特人是日耳曼人的重要一支，最初在波罗的海沿岸居住，后来迁徙到黑海北岸。3世纪末到4世纪初，哥特人分成东哥特人和西哥特人，西哥特人居住斯堪的纳维亚南部地区。公元376年，西哥特人在抵抗匈奴人失败的情况下，得到罗马帝国允许，渡过多瑙河，以“同盟者”的身份在麦西亚定居。从此，欧洲开始了蛮族大迁徙的浪潮，西班牙是一个主要方向。

这时，西哥特人之中产生了一位杰出的军事领袖，那就是阿拉里克，他被推举为西哥特人的国王，史称阿拉里克一世。公元395年，阿拉里克一世乘古罗马帝国分裂之机率西哥特人攻入雅典、斯巴达等地。408年-410年阿拉里克三次围攻罗马城。终于在公元410年8月24日，罗马城被攻陷。接着，西哥特人转而北上，向高卢南部进发。

古罗马帝国的分裂和动荡令伊比利亚半岛也不再平静，半岛陷入了各种势力的纷争。公元414年，西哥特人在被更加野蛮勇猛的法兰克人打败，失去高卢境内大部分土地的西哥特人，只好逃亡西班牙。当时，西哥特王国的统治重心已经从高卢转移到西班牙。他们翻过比利牛斯山，入侵西班牙，占领了巴塞罗那。与罗马人一样，西哥特人从出现在西班牙的历史舞台到成为这个半岛的主人也经历了一个漫长的过程。5世纪70年代，西哥特人最终驱逐了罗马人和其它蛮族人，建立起西哥特王国，开始了300多年的统治时期。

从公元603年到642年，这是西哥特王国的八王更迭时期，也是最为混乱时期。八王更迭后，西哥特王朝步入了王朝末期。8世纪初，阿拉伯人在经商之路和扩张征途中，发现了一个大半岛---伊比利亚半岛，半岛上有肥沃的土地、丰富的矿产资源和繁华的城市，伊比利亚半岛进入了阿拉伯人的视野。公元711年，阿拉伯历史上的著名英雄穆萨趁着西哥特王国处于内乱之路，率领阿拉伯军队进军伊比利亚半岛。到713年，西哥特王国灭亡，伊比利亚半岛再一次更换了主人，开始了近800年的阿拉伯统治西班牙时期。

尽管阿拉伯人成为西班牙的新主人，但是他们并没有征服伊比利亚半岛全境。西班牙北部地区出现了几个基督教王国，面对阿拉伯人的入侵，它们共同联合起来一致对敌，进行了收复失地运动。其中，阿斯图里亚斯王国成为收复失地运动的一面旗帜，阿拉贡王国是一名新成员，卡斯蒂利亚王国是主力军。15世纪70年代，卡斯蒂利亚王国的伊莎贝尔一世和阿拉贡王国费尔南多二世通过联姻结成秦晋之好，并且在收复失地运动中并肩作战。

1481年-1492年，这是收复失地运动的最后10年。此时，阿拉伯人在西班牙的最后一个王国---格拉纳达王国，也是他们在西班牙的最后繁华。卡斯蒂利亚王国和阿拉贡王国的联合军队在伊莎贝拉一世和费尔南多二世领导下一起起兵进攻格拉纳达王国。1492年，阿拉伯人的奈斯尔王朝最后一任君主在经历格拉纳达一年多城池围困之后被迫开城投降。随着格拉纳达的陷落，也宣告了阿拉伯末代王朝的灭亡，基督教王国收复失地运动胜利结束。1496年，罗马教皇授予费尔南多二世天主教王称号。此后，伊莎贝拉一世和费尔南多二世被称为“天主教双王”。